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快速开始

介绍​

魔方派 3 （RUBIK Pi 3）基于高通 QCS6490 芯片，采用 Qualcomm® Kryo™ 670 CPU 和融合 AI 加速器架构的 Qualcomm® Hexagon™ 处理器，具备 12 TOPS 的卓越 AI 性能，适用于各种机器学习和人工智能应用场景。

RUBIK Pi 3 具有丰富的接口和功能设计，支持 USB、Camera、DP、HDMI、ETH、3.5mm 耳机、Wi-Fi、BT、M.2 连接器、FAN、RTC、40 pin 排针连接器等，满足多样化的开发需求，方便开发者快速开发和调试。

RUBIK Pi 3 同样也支持多种系统，如 Qualcomm Linux、Debian 13、Canonical Ubuntu for Qualcomm Platforms*、Android 13 等，灵活满足开发者特定应用要求。

*Canonical Ubuntu for Qualcomm Platforms：计划中

参数​

RUBIK Pi 3
芯片QCS6490
处理器

1 x Cortex-A78 2.7GHz

3 x Cortex-A78 2.4GHz

4 x Cortex-A55 1.9GHz

GPUAdreno 643 GPU @ Up to 812 MHz
VPUAdreno 633 VPU
NPU12 TOPS
ISPSpectra ISP，可以做端侧的机器学习和机器处理
内存8 GB LPDDR4x
ROM128 GB UFS 2.2
Wi-Fi & 蓝牙Wi-Fi 5 和蓝牙 5.2
摄像头接口2 x 4-lane MIPI CSI D-PHY
USB

1 x USB Type-C (USB 3.1 Gen1)

2 x USB Type-A (USB 3.0)

1 x USB Type-A (USB 2.0)

GPIO28个 GPIO 引脚
网口1000M
M.2 接口M.2 Key M 2280（2-lane PCIe 3.0）
音频接口3.5mm 耳机接口

准备​

  • 装有 Windows 10 以上 或 Ubuntu18 - Ubuntu22 系统的电脑

  • RUBIK Pi 3

  • USB Type-A to Type-C 数据线

  • USB Type-A to Micro USB 数据线

  • 电源（12V 3A Type-C）

警告：
  • 请勿使用台式机或笔记本电脑为 RUBIK Pi 3 供电。这样可能导致电脑和 RUBIK Pi 3 损坏。
  • RUBIK Pi 使用的任何外置电源必须符合所在国家/地区的相关法律法规与标准。
  • 使用额定电流 ≥ 3 A 的 12 V 直流电源。电源应具有过流、过压和浪涌保护功能。

镜像下载​

RUBIK Pi 3 出厂预装 Linux 镜像供您快速进行开箱操作体验（非最新版本），如需体验最新版本的 Linux 镜像，或其他操作系统镜像，请访问 RUBIK Pi 3 官方网站 进行下载。

如您需要 Linux 源码，请访问 GitHub 进行下载。

我们提供如下镜像：

  • Qualcomm Linux ：基于 Weston 的桌面系统，系统较为精简，适合具备 Linux 开发经验，追求深度开发体验的开发者。

  • Debian 13：基于 GNOME 48 桌面系统，系统功能完善，丰富的软件包资源，有更多的桌面应用，更好的使用体验，较多的开发资料，适合追求开发便捷的开发者。

  • 安卓 13：基于谷歌 AOSP，系统完善，有更好的使用体验，适合想做安卓应用的开发者。

下载 QDL​

QDL 是一款烧录工具，通过 QDL 可向魔方派中烧录镜像。

点击此处下载 QDL，下载完成后解压，文件内容如下所示，QDL 支持多平台多架构，可通过查看 QDL_User_Guide.pdf 了解 QDL 的使用方法。

镜像烧录​

镜像烧录前，首先进入烧录模式（9008模式）：

注意

  • 请勿徒手接触 PCB 板载元件及金属触点

  • 操作前需通过接地设备（如防静电工作台/腕带）释放静电

  • 禁止将电路板直接置于导电表面（金属台面/未接地机箱等）

方法1：

  1. 按住上图 12 的 EDL 按钮。

  2. 将供电线接入到上图 10。

  3. Type-C 数据线插入上图 5 等待 3 秒，进入 9008 模式。

方法2：

  1. 将供电线接入到上图 10。

  2. Type-C 数据线插入上图 5。

  3. 在 RUBIK Pi 3 开机后，输入如下命令，进入 9008 模式。

    adb shell reboot edl

Windows 烧录方法​

  1. 安装 WinUSB 驱动（若已经安装可忽略该步骤）

    1. 卸载该设备的其他驱动程序。确保未安装 Qualcomm USB 驱动程序等驱动程序。

      • 您不应该在设备管理器的 COM 端口下看到魔方派设备，如下所示，如果您在 COM 端口下看到该设备，请右键该设备，选择删除设备。

      • 确保已选中“删除此设备的驱动程序软件”。

    2. 设备断电，重新进入烧录模式，使用以下说明/屏幕截图安装 Microsoft WinUSB。

      • 在设备管理器中右键 RUBIK Pi 的 USB 端口，选择更新驱动程序。

      • 在弹出的窗口中选择下方的，浏览我的电脑以查找驱动程序。

      • 在通用串行总线设备中，选择 "WinUsb Device"。

      • 点 “是”，完成驱动更新。

  2. 在终端中使用以下命令根据主机架构运行 QDL_Win_x64 或 QDL_Win_ARM64 目录中的 QDL 可执行文件, 进行镜像烧录, 烧录完成后会自动重启。

备注

程序文件名不支持通配符。命令中必须列出每个镜像文件。

将 <pathToQDL> 更换为 QDL_Win_x64 或 QDL_Win_ARM64 目录的实际位置。

<pathToQDL>\QDL.exe prog_firehose_ddr.elf rawprogram0.xml rawprogram1.xml rawprogram2.xml rawprogram3.xml rawprogram4.xml rawprogram5.xml rawprogram6.xml patch0.xml patch1.xml patch2.xml patch3.xml patch4.xml patch5.xml patch6.xml

  1. 或烧录后无法启动，可尝试进入 FlatBuild 包中的 provision 目录执行下面命令重新对 UFS 进行配置（provision）。
注意

进行 provision 后，UFS 中存储的一些信息会丢失，如 SN号、以太网MAC地址等。

将 <pathToQDL> 更换为 QDL_Win_ARM64 或 QDL_Win_x64 目录的实际位置。

<pathToQDL>\QDL.exe prog_firehose_ddr.elf provision_ufs_1_3.xml

注意

Provision 刷机完成之后，需要手动插拔电源线和 USB 线重启设备重新进行镜像烧录。

Ubuntu 烧录方法​

  1. 执行下面命令安装 libusb 和 libxml2（若已经安装，可忽略该步骤）。
sudo apt-get install libxml2-dev libudev-dev libusb-1.0-0-dev
  1. 进入 FlatBuild 包的 ufs 目录。
  2. 根据主机架构将 QDL_Linux_x64 或 QDL_Linux_ARM 目录下的 qdl 拷贝到 ufs 目录。
  3. 执行下面命令进行烧录。
./qdl --storage ufs prog_firehose_ddr.elf rawprogram*.xml patch*.xml

  1. 或烧录后无法启动，可尝试进入 FlatBuild 包中的 provision 目录执行下面命令重新对 UFS 进行配置（provision）。
注意

进行 provision 后，UFS 中存储的一些信息会丢失，如 SN号、以太网MAC地址等。

配置前，根据主机架构将 QDL_Linux_x64 或 QDL_Linux_ARM 目录下的 qdl 拷贝到 provision 目录

./qdl prog_firehose_ddr.elf provision_ufs_1_3.xml

注意

Provision 刷机完成之后，需要手动插拔电源线和 USB 线重启设备重新进行镜像烧录。

Mac 烧录方法​

  1. 使用以下方式安装 homebrew (若已经安装，可忽略该步骤)。
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
  1. 执行下面命令安装 libusb 和 libxml2。
brew install libusb
brew install libxml2
  1. 进入 FlatBuild 包的 ufs 目录。
  2. 根据主机的架构将 QDL_Mac_x64 或 QDL_Mac_ARM 目录下的内容拷贝到 ufs 目录。
  3. 执行下面命令进行烧录。
./qdl --storage ufs prog_firehose_ddr.elf rawprogram*.xml patch*.xml

  1. 或烧录后无法启动，可尝试进入 FlatBuild 包中的 provision 目录执行下面命令重新对 UFS 进行配置（provision）。
注意

进行 provision 后，UFS 中存储的一些信息会丢失，如 SN 号、以太网 MAC 地址等。

配置前，根据主机架构将 QDL_Mac_x64 或 QDL_Mac_ARM 目录下的 qdl 拷贝到 provision 目录

./qdl prog_firehose_ddr.elf provision_ufs_1_3.xml

注意

Provision 刷机完成之后，需要手动插拔电源线和 USB 线重启设备重新进行镜像烧录。

开机​

对于旧版本的 RUBIK Pi 3 开发板，接入电源并按下 PWR 按键开机。对于 V02 及后续版本的开发板，接入电源后自动触发开机。

关机​

输入命令 poweroff 关机。

重启​

  • 输入命令 reboot 重启。

  • 长按 12 秒电源 PWR 按键重启。

串口登录​

Windows​

  1. 将下图 2 号接口使用串口线连接到电脑。

  2. 打开电脑设置，查看设备管理器对应的 COM 口并记录下来。

  3. 访问 https://mobaxterm.mobatek.net/ 下载 MobaXterm ，解压后即可使用。

  4. 打开 MobaXterm ，选择 Session > Serial，设置串口的波特率为 115200。

  5. 点击 OK，按下回车，输入登录名和默认登录密码登录：

    • 登录帐号： root

    • 登录密码： rubikpi

    备注

    可通过 passwd 命令修改默认的密码，如：passwd root。

Ubuntu​

  1. 连接下图 2 中的串口线到电脑。

  2. 执行命令安装 minicom。

    sudo apt update
    sudo apt install minicom

  3. 输入以下命令检查 USB 端口。

    ls /dev/ttyACM*

  4. 输入下面命令打开 minicom， 按下回车，输入默认登录名和登录密码登录。

sudo minicom -D /dev/ttyACM0 -b 115200

登录帐号： root 登录密码： rubikpi

备注

可通过 passwd 命令修改默认的密码，如：passwd root。

ADB 登录​

Windows​

准备​

  1. 访问 https://developer.android.google.cn/tools/releases/platform-tools 下载 ADB 和 Fastboot 安装包并进行解压。

  2. 右键 我的电脑 > 属性 > 高级系统设置 > 环境变量；或右键 我的电脑 > 属性， 在搜索栏中输入高级系统设置 > 环境变量。

  1. 选择系统变量中的 Path，点击编辑。

  1. 点击 新建，将 platform-tools 工具在步骤 1 解压的路径填写进去，点击 确定 保存环境变量。

ADB 登录​

按下 Win+R， 输入cmd，打开 Windows 终端，在终端输入如下登录到 RUBIK Pi 3：

adb devices # 查看是否有设备连接
adb root    # 以root用户登录
adb shell   # 打开adb终端

Ubuntu​

准备​

  1. 输入如下命令安装 ADB 和 Fastboot 工具：

    sudo apt install git android-tools-adb android-tools-fastboot wget

  2. 更新 udev rules 文件

    1. 使用如下命令打开并修改 51-qcom-usb.rules 文件。

      sudo vi /etc/udev/rules.d/51-qcom-usb.rules

    2. 将如下内容，添加到文件中；若如下内容已经存在，可忽略这一步骤。

      SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="05c6", ATTRS{idProduct}=="9008", MODE="0666", GROUP="plugdev"

    3. 使用下面命令，重启 udev。

      sudo systemctl restart udev
    备注

    如果 RUBIK Pi 3 已经通过 USB 连接到个人电脑，请插拔 USB 线，重新连接，以使更新的规则生效。

ADB 登录​

在终端输入如下命令登录到 RUBIK Pi 3：

adb devices # 查看是否有设备连接
adb root    # 设置为root用户
adb shell   # 打开adb终端

SSH 登录​

Windows​

  1. Ping 通 RUBIK Pi 3 的 IP 地址。

    1. 获取 IP 地址。

      • 登录路由器后台或使用其他 IP 扫描软件获取 RUBIK Pi 3 的 IP 地址。

      • ADB 登录到 RUBIK Pi 3 ，使用 ifconfig 命令获取 IP 地址。

    注意

    IP 地址会随网络环境变化而改变，RUBIK Pi 3 设备名称为 rubikpi。

    1. 按下 Win+R 按键，在弹出的窗口中输入 cmd，点击 确定。

    1. Run the ping <IP> command in the terminal. For example, the IP address of RUBIK Pi 3 is 10.9.5.59, run the following command and view the execution result.
     ping 10.9.5.59

  2. 进行 SSH 登录。

    1. 打开 MobaXterm 软件。

    1. 点击 Session，在弹出的界面中选择 SSH。

    2. 输入要登录 RUBIK Pi 3 的 IP，点击 OK。

    3. 输入要登录的用户名回车后，再输入密码，再次回车登录 RUBIK Pi 3。

    1. 成功登录。

Ubuntu​

  1. 确定连接状态

    1. 获取 RUBIK Pi 3 的 IP 地址。

      • 登录路由器后台或使用其他 IP 扫描软件获取 RUBIK Pi 3 的 IP 地址。

      • ADB 登录到 RUBIK Pi 3 ，使用 ifconfig 命令获取 IP 地址。

        备注

        IP 地址会随网络环境变化而改变，RUBIK Pi 3 设备名称为 rubikpi。

    2. 在 Ubuntu 终端中输入 ping <IP> 命令，例如， RUBIK Pi 3 的 IP 为 10.9.5.59，执行如下命令，查看执行结果。

      ping 10.9.5.59

  2. 进行 SSH 登录

    1. 在 Ubuntu 终端中输入ssh <user>@<IP>命令后回车，如下所示，其中 root 表示要登录的用户，10.9.5.59 表示 RUBIK Pi 3 的 IP。
    ssh root@10.9.5.59
    1. 输入密码后回车，成功登录。

文件传输​

ADB​

  • 在 PC 终端中使用下面命令，上传文件 test.txt 到 /opt目录。

    adb push test.txt /opt

  • 在 PC 终端中使用下面命令，下载文件 test.txt 到 PC 当前目录。

    adb pull /opt/test.txt ./

SCP​

SCP 传输需要 RUBIK Pi 3 正常联网，若 RUBIK Pi 3 的 IP 为 10.9.5.59， 在终端可输入下面命令：

备注

RUBIK Pi 3 的 IP 可通过在 RUBIK Pi 3 中输入ifconfig命令获取。

  • 在 PC 终端中使用下面命令，上传文件 test.txt 到 /opt目录。

    scp test.txt root@10.9.5.59:/opt

  • 在 PC 终端中使用下面命令，下载文件到 PC 当前目录。

    scp root@10.9.5.59:/opt/test.txt ./

Ubuntu 开发环境搭建​

软件安装​

  1. 在 Ubuntu 终端中使用下面命令，安装如下软件包，准备好开发所需的主机环境。

    sudo apt update
    sudo apt install repo gawk wget git diffstat unzip texinfo gcc build-essential chrpath socat cpio python3 python3-pip python3-pexpect xz-utils debianutils iputils-ping python3-git python3-jinja2 libegl1-mesa libsdl1.2-dev pylint xterm python3-subunit mesa-common-dev zstd liblz4-tool locales tar python-is-python3 file libxml-opml-simplegen-perl vim whiptail bc
    sudo apt install lib32stdc++6 libncurses5 checkinstall libreadline-dev libncursesw5-dev libssl-dev libsqlite3-dev tk-dev libgdbm-dev libc6-dev libbz2-dev libffi-dev curl git-lfs libncurses5-dev libncursesw5-dev

  2. 在 Ubuntu 终端中使用下面命令，安装 Python 3.10.2，在 Linux kernel 的打包过程中用到了python3.10命令，如果已经有 Python 3.10.2 或更高版本，请跳过这个步骤。

    python --version
    # Download it in a directory of your choice
    wget https://www.python.org/ftp/python/3.10.2/Python-3.10.2.tgz
    tar -xvf Python-3.10.2.tgz
    cd Python-3.10.2
    ./configure --enable-optimizations
    make
    sudo make install

  3. 在 Ubuntu 终端中使用下面命令，安装 pefile。

    sudo pip3.10 install pefile

安装交叉编译工具​

  1. 在 Ubuntu 主机上，访问 RUBIK Pi 3 官方网站，下载 RUBIK Pi 3 的交叉编译工具链，下载完成后使用下面命令解压。

    unzip toolchains_V1.1.0.zip
    备注

    交叉编译工具是使用 Yocto 工程编译的 eSDK，eSDK 是从 Qualcomm Linux 镜像生成的软件包。它安装在 Ubuntu 主机上并提供基于 Yocto 的环境，可用于应用程序的开发。

    关于 eSDK 的编译可参考 Yocto 工程编译指南章节。

  2. 在 Ubuntu 终端中使用下面命令，安装交叉编译工具链。

    cd toolchains
    chmod 755 qcom-wayland-x86_64-qcom-multimedia-image-armv8-2a-qcm6490-idp-toolchain-ext-1.3-ver.1.1.sh
    sh qcom-wayland-x86_64-qcom-multimedia-image-armv8-2a-qcm6490-idp-toolchain-ext-1.3-ver.1.1.sh

  3. 按照提示安装交叉编译环境，如下输入安装目录的绝对路径回车后，输入 "Y" 进行安装。

  4. 安装完成后，到安装目录执行如下命令，设置交叉编译环境。

    source environment-setup-armv8-2a-qcom-linux
    信息

    交叉编译环境只对当前终端有效。

    若出现如下错误，可按提示输入unset LD_LIBRARY_PATH 命令后，再次执行上面命令。

  5. 在 Ubuntu 终端中使用下面命令，查看 gcc 工具链版本，若输出如下内容说明交叉编译环境设置成功。

    aarch64-qcom-linux-gcc -v

交叉编译工具使用方法​

在上一小节中，通过 source environment-setup-armv8-2a-qcom-linux 命令设置好交叉编译环境后，可以通过下面的方法，交叉编译 RUBIK Pi 3 的可执行程序。

使用 Makefile 构建项目​

交叉编译需要设置头文件路径（sysroot），可使用--sysroot=dir 参数指定。

aarch64-qcom-linux-gcc --sysroot=/home/zhy/rubikpi/sdk/sysroots/armv8-2a-qcom-linux
备注

在上面命令中，交叉编译工具链安装在了 PC 机 /home/zhy/rubikpi/sdk 目录下，请按实际安装目录进行修改。

使用 CMake 构建项目​

如下为使用 aarch64.cmake 设置编译工具链的简单示例:

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm64) #设置目标处理器架构

#设置sysroot
set(TOOLCHAIN_DIR /home/zhy/rubikpi/sdk/sysroots/armv8-2a-qcom-linux)
set(CMAKE_SYSROOT ${TOOLCHAIN_DIR}/sysroots/armv8-2a-qcom-linux)

#设置交叉编译器
SET(CMAKE_C_COMPILER ${TOOLCHAIN_DIR}/sysroots/x86_64-qcomsdk-linux/usr/bin/aarch64-qcom-linux/aarch64-qcom-linux-gcc)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER ${TOOLCHAIN_DIR}/sysroots/x86_64-qcomsdk-linux/usr/bin/aarch64-qcom-linux/aarch64-qcom-linux-g++)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

在使用 Cmake 构建项目时，需要按项目情况创建 CMakeLists.txt，并执行如下命令，生成 Makefile 文件。

$ cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=aarch64.cmake

Windows 11 开发环境搭建​

使用 WSL 在 Windows 11 上搭建 Ubuntu VM。

Windows Subsystem for Linux (WSL) 是一项 Windows 功能，允许您在不使用虚拟化软件的情况下在 Windows 上运行 Linux 分发版。在 Windows 11 上设置 WSL 涉及以下任务：

备注

只能使用 WSL 编译 Qualcomm Linux 软件。要在 RUBIK Pi 3 上刷写软件，请参阅 Windows 烧录方法。

主机要求​

在使用 WSL 设置 Ubuntu VM 之前，请确保 Windows 11 主机满足以下系统要求：

要求
处理器架构x86 or Arm®
CPU 核数量8 or more
RAM8 GB or larger
存储300 GB available space
操作系统Windows 11

设置 WSL 的先决条件​

要设置 WSL，您必须打开特定的 Windows 功能并设置默认的 WSL 版本。

  • Windows Subsystem for Linux

  • Virtual Machine Platform

请使用管理员权限在 Windows PowerShell 中运行以下命令，以便打开这些功能：

  • Windows Subsystem for Linux
Enable-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName Microsoft-Windows-Subsystem-Linux
  • Virtual Machine Platform
Enable-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName VirtualMachinePlatform
备注

运行这些命令后，重启 Windows 11 主机。

设置默认 WSL 版本​

要将 Windows Subsystem for Linux 2 设置为默认的 Linux 分发版，请使用管理员权限在 Windows PowerShell 中运行以下命令：

wsl --set-default-version 2

输出如下：

For information on key differences with WSL 2 please visit https://aka.ms/wsl2. The operation completed successfully.

安装 Ubuntu-22.04 Linux 分发版​

Qualcomm Linux 使用 Ubuntu-22.04 Linux 分发版。在安装 Ubuntu-22.04 之前，请验证它是否可作为安装在 Windows 11 主机上的有效分发版之一。

  1. 要列出可供安装的分发版，请在 Windows PowerShell 中运行以下命令：
wsl --list --online
  1. 验证 Ubuntu-22.04 是否被列为分发版之一。

备注

如果在列出的分发版中没有看到 Ubuntu-22.04，请联系 Microsoft 支持。

  1. 要更新 WSL，请运行以下命令：
wsl --update
  1. 要安装 Ubuntu 22.04 LTS，请运行以下命令：
wsl --install -d Ubuntu-22.04
  1. 安装完成后，设置您安装的 Ubuntu-22.04 Linux 分发版的用户名和密码。

为 WSL 创建 .wslconfig 文件​

使用 .wslconfig 文件配置设置，例如在 WSL 上运行的 Linux 分发版的内存、处理器和交换存储空间。默认情况下 .wslconfig 文件不存在。因此，您必须在 %UserProfile% 目录中创建一个。

请执行以下操作，以便创建 .wslconfig 文件：

  1. 在Windows PowerShell 中，运行 cd ~ 命令进入 %UserProfile% 目录。例如，目录路径可以是 C:\Users\ <UserName>。

  2. 创建名为 .wslconfig 且包含以下内容的文件：

# Settings apply across all Linux distributions running on WSL 2
[wsl2]
# Limits VM memory to use no more than 4 GB, this can be set as whole numbers using GB or MB
memory=64GB
# Sets the VM to use two virtual processors
processors=16
# Sets amount of swap storage space to 8GB, default is 25% of available RAM
swap=64GB
# Sets swapfile path location, default is %USERPROFILE%\AppData\Local\Temp\swap.vhdx
swapfile=C:\\temp\\wsl-swap.vhdx
# Enable experimental features
[experimental]
# Automatically releases cached memory after detecting idle CPU usage. Set to gradual for slow release, and dropcache for instant release of cached memory.
autoMemoryReclaim=dropcache
备注

设置内存、处理器和交换大小的值以与 Windows 主机的规格相匹配。

  1. 要关闭 WSL，请在 Windows PowerShell 中运行以下命令：
wsl --shutdown
  1. 要重启 WSL，请在 Windows PowerShell 中运行以下命令：
wsl

设置 WSL 环境​

要配置 WSL 的 DNS 设置，请使用 resolv.conf 文件。

要为您安装的 Ubuntu-22.04 Linux 分发版配置本地设置，请使用 wsl.conf 文件。每次运行 WSL 时都会自动应用 wsl.conf 文件中的设置。

配置 WSL 的 DNS 设置（resolv.conf 文件）​

在 Linux 终端窗口中，使用 sudo 命令在 /etc/resolv.conf 文件中添加以下内容：

sudo rm /etc/resolv.conf
sudo bash -c 'echo "nameserver 8.8.8.8" > /etc/resolv.conf'

当您关闭 Linux 终端窗口时，nameserver 会自动恢复为其默认 nameserver。要永久保存对 resolv.conf 文件所做的更改，请运行以下命令：

sudo chattr -f +i /etc/resolv.conf

要更改写入权限并修改 resolv.conf 文件，请运行以下命令：

sudo chattr -f -i /etc/resolv.conf

配置 Ubuntu-22.04 的本地设置（wsl.conf 文件）​

在 Linux 终端窗口中，使用 sudo 命令在 /etc/wsl.conf 文件中添加以下内容：

[network]
generateResolvConf = false
[automount]
options = "metadata"
[boot]
command = service docker start

在 Windows PowerShell 中，运行以下命令以重启 WSL:

wsl --shutdown

启动对 Git 的长路径支持​

要启用对 Git 的长路径支持，请在 Linux 终端窗口中运行以下命令：

git config --global core.longpaths true

可选：更改 Ubuntu 安装驱动器​

默认情况下，Ubuntu 安装在 C 盘。如果 Windows 主机上的 C 盘没有足够的空间进行编译，则可以将 Ubuntu 安装到另一个驱动器上。

要将 Ubuntu 安装更改到另一个驱动器上，请执行以下操作：

  1. 打开 Add or Remove Programs，然后在列表中找到 Ubuntu 安装。

  2. 在 Control Panel 中，选择 Programs > Programs and Features

  3. 右键点击要更改驱动器的 Ubuntu 安装，然后选择 Uninstall 或 Uninstall/Change。

此时将显示以下对话框：

  1. 点击 Move。

  2. 选择要安装 Ubuntu 的驱动器，然后点击 Move。

备注

要访问 WSL 工作区，请使用 Windows 文件资源管理转到以下路径：

\\wsl$

Mac 开发环境搭建（Arm64）​

使用 UTM 在 Arm64 Mac 上搭建 Ubuntu Server VM。

UTM 是适用于 macOS(®) 的开源 VM 主机，用于在 Mac 上运行其他操作系统，包括 Ubuntu。在 Arm64 Mac 上使用 UTM 搭建 Ubuntu Server VM 涉及以下任务：

主机要求​

在使用 UTM 设置 Ubuntu Server VM 之前，请确保您的 Arm64 Mac 主机满足以下系统要求：

要求
处理器架构Arm64

要验证 Mac 的架构是否为 Arm64，请在终端窗口中运行 uname -a 命令。

CPU 核数量8 个或更多
RAM8 GB 或更大
存储UTM VM 需要 300 GB 可用空间
操作系统macOS 14

如果您的 Arm64 Mac 主机满足系统要求，请下载以下软件：

软件说明
UTM 虚拟化软件从 UTM 网站下载 UTM 虚拟化软件。
Ubuntu 服务器 ISO支持所有 Ubuntu 22.04 64 位 ARM (ARMv8/AArch64) 服务器 LTS 版本。建议用户从 Ubuntu 网站下载最新的 Ubuntu Server 22.04 ISO（例如 ubuntu-22.04.5-live-server-arm64.iso）版本。

在 Arm64 Mac 上安装 UTM​

  1. 双击之前下载的 UTM.dmg 文件，然后将 UTM 图标拖到 Applications 图标。

  1. 安装 UTM 时，如果出现以下对话框，点击 Open：

  1. 打开 Launchpad，搜索 UTM，然后点击 UTM。

出现 UTM 主窗口。

在 UTM 中创建 VM​

  1. 在 UTM 主窗口中，点击 Create a New Virtual Machine。

  2. 在 Start 界面上，点击 Virtualize。

  3. 在 Operating System 界面上，选择 Linux OS。

  4. 在 Linux 界面上，浏览并选择您下载的 Ubuntu ISO 映像，然后点击 Continue。

  5. 在 Hardware 界面上，指定要分配给 Ubuntu VM 的内存和 CPU 核，然后点击 Continue。推荐值如下所示：

    • 内存：大约 70% 的可用内存

    • CPU 核：至少 50% 的可用核

    如果将 CPU Cores 字段留空或设置为 0，UTM 会将所有主机核心分配给 VM。将所有 CPU 核分配给 VM 可能会使主机运行缓慢或无响应。

备注

要了解 Mac 主机的内存大小和 CPU 核数量，参见 macOS User Guide 中的说明。

  1. 在 Storage 界面上，指定 VM 的驱动器大小，然后单击 Continue。
备注

建议为虚拟机分配至少 300 GB 的存储空间。

  1. 如果要在主机和虚拟机之间共享目录，请在 Shared Directory 界面上执行以下操作：

    1. 浏览并选择目录。

    2. 点击 Continue。

  2. 在 Summary 界面上，执行以下操作：

    1. 查看正在创建的虚拟机的配置摘要。

    2. 为虚拟机提供名称。

    3. 点击 Save。新创建的虚拟机列在 UTM 主窗口中。

在 UTM 中安装 Ubuntu Server​

  1. 运行 UTM。

  2. 在 UTM 主窗口中，点击 Play 图标，通过虚拟化运行 Ubuntu ISO 镜像。

  3. 使用箭头键选择 Try or Install Ubuntu Server，然后按 Enter。

  4. 选择一种语言，然后按 Enter。

  5. 可选：可能会看到更新安装程序的界面。选择以下选项之一，然后按 Enter：

    • Update to the new installer

    • Continue without updating

  6. 选择键盘布局，选择 Done，然后按 Enter。

  7. 选择 Ubuntu Server 安装库，选择 Done，然后按 Enter。

  8. 选择适当的网络接口，选择 Done，然后按 Enter。

  9. 选择适当的代理配置，选择 Done，然后按 Enter。

  10. 如果需要，可配置镜像地址，并等待镜像位置通过所有测试后，选择 Done，然后按 Enter。

  1. 选择 Use an entire disk > Set up this disk as an LVM group，选择 Done，然后按 Enter。

  2. 按如下方式配置存储空间：

    1. 在 USED DEVICES 部分，选择 ubuntu-lv，然后按 Enter 查看其他选项。

    1. 在对话框中，选择 Edit，然后按 Enter。

    1. 在 Size 字段中，输入 296.000G，选择 Save，然后按 Enter。更新后的大小现在应该体现在 ubuntu-lv 条目中。

    2. 选择 Done，然后按 Enter。

  3. 要设置配置文件，请指定所需的详细信息，选择 Save，然后按 Enter。

  4. 跳过 Ubuntu Pro 升级选项，选择 Continue，然后按 Enter。

  5. 可选：选择 Install OpenSSH Server 以设置 SSH，选择 Done，然后按 Enter。

备注

同步、编译和刷写 Qualcomm Linux 不需要 OpenSSH。只有在启用 Ubuntu VM 的安全远程访问时才需要安装 OpenSSH 服务器。

  1. 选择一个 Docker 快照，选择 Done，然后按 Enter。

等待安装过程完成。

备注

安装过程可能会推荐多个 Docker 通道，例如 stable、candidate 等。选择合适的 Docker 通道以继续安装。

  1. 安装成功后，点击 Power 图标以关闭并停止 VM。

  1. 在 Confirmation 对话框中，点击 OK。虚拟机停止后，关闭窗口。

  2. 在 UTM 主窗口中，在 CD/DVD 下拉列表中，选择 Clear。

  3. 确认 CD/DVD 选项中的 ISO 镜像关联已清除或清空。

  4. 要运行 Ubuntu VM，请点击 Play 图标。

  5. Ubuntu 操作系统成功启动后，输入凭据登录并访问 shell。

  1. 运行以下命令更新 Ubuntu 操作系统并安装图形桌面环境，然后重新启动：
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install ubuntu-desktop -y
reboot
  1. 登录到您创建的 Ubuntu VM。

从 UTM VM 访问 RUBIK Pi 3​

  1. 将 RUBIK Pi 3 连接到主机。

UTM 软件可能会显示一个对话框，用于确认 Ubuntu 虚拟机操作系统是否应有权访问 RUBIK Pi 3。

  1. 如果看到如下对话框，请点击 Confirm：

  1. 点击 Confirm 后，如果出现以下 USB 断开连接错误，点击 OK 忽略它：

  1. 要验证 Ubuntu VM 是否可以访问 RUBIK Pi 3，请在 Linux 终端窗口中运行 lsusb 命令。

RUBIK Pi 3 在输出中显示如下：

如果在 Ubuntu VM 中未检测到 RUBIK Pi 3 ，请执行以下操作：

  1. 在 UTM VM 窗口的工具栏中，点击 USB Devices。
  2. 选择 QCMXXXX_xxxxxxxx。
备注

如果 RUBIK Pi 3 未出现在 USB 设备列表中，请在 UTM settings 中点击左侧面板中的 Input，并将 Maximum Shared USB Devices 字段中的值设置为 10。

配置 Mac 的睡眠和唤醒设置以及 Ubuntu 的电源设置​

要确保 Mac 主机和 Ubuntu VM 不因不活动而进入睡眠状态，请执行以下操作：

  • 要配置 Mac 主机的睡眠和唤醒设置，请参见 macOS User Guide。

  • 要配置 Ubuntu 的电源设置，请执行以下操作：

    1. 在 Ubuntu 的 System Settings 中，点击 Power。

    2. 关闭 Automatic Suspend。

备注

要同步、编译和刷写 Qualcomm Linux，参见 Yocto 工程编译指南、Linux kernel 等章节

Mac 开发环境搭建（x86_64）​

使用 UTM 在 x86_64 Mac 上搭建 Ubuntu VM。

UTM 是适用于 macOS 的开源 VM 主机，用于在 Mac 上运行其他操作系统，包括 Ubuntu。在 x86_64 的 Mac 上使用 UTM 搭建 Ubuntu VM 涉及以下任务：

主机要求​

在使用 UTM 设置 Ubuntu VM 之前，请确保您的 x86_64 Mac 主机满足以下系统要求：

要求
处理器架构x86_64

请在终端窗口中运行 uname -a 命令，以便验证 Mac 的架构是否为 x86_64。

CPU 核数量8 个或更多
RAM8 GB 或更大
存储UTM VM 需要 300 GB 可用空间
操作系统macOS 13 或更高版本

如果您的 x86_64 Mac 主机满足系统要求，请下载以下软件：

软件说明
UTM 虚拟化软件从 UTM 网站下载 UTM 虚拟化软件。
Ubuntu ISO支持所有 Ubuntu 22.04 64 位 PC (AMD64) 桌面 LTS 版本。建议用户从 Ubuntu 网站 下载最新的 Ubuntu 22.04 ISO（例如 ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso）版本。

在 x86_64 Mac 上安装 UTM​

  1. 双击之前下载的 UTM.dmg 文件，然后将 UTM 图标拖到 Applications 图标。

  1. 安装 UTM 时，如果出现以下对话框，点击 Open：

  1. 打开 Launchpad，搜索 UTM，然后点击 UTM。

出现 UTM 主窗口。

在 UTM 中创建 VM​

  1. 在 UTM 主窗口中，点击 Create a New Virtual Machine。

  2. 在 Start 界面上，点击 Virtualize。

  3. 在 Operating System 界面上，选择 Linux OS。

  4. 在 Linux 界面上，浏览并选择您下载的 Ubuntu ISO 镜像，然后点击 Continue。

  5. 在 Hardware 界面上，指定要分配给 Ubuntu VM 的内存和 CPU 核心，然后点击 Continue。推荐值如下：

    • 内存：大约 70% 的可用内存

    • CPU 核：至少 50% 的可用核

如果将 CPU Cores 字段留空或设置为 0，UTM 会将所有主机核心分配给 VM。将所有 CPU 核分配给 VM 可能会使主机运行缓慢或无响应。

备注

要了解 Mac 主机的内存大小和 CPU 核数量，参见 macOS User Guide 中的说明。

  1. 在 Storage 界面上，指定 VM 的驱动器大小，然后点击 Continue。
备注

建议为虚拟机分配至少 300 GB。

  1. 如果要在主机和虚拟机之间共享目录，请在 Shared Directory 界面上执行以下操作：

    1. 浏览并选择目录。

    2. 点击 Continue。

  2. 在 Summary 界面上，执行以下操作：

    1. 查看正在创建的虚拟机的配置摘要。

    2. 为虚拟机取名。

    3. 点击 Save 新创建的虚拟机列在 UTM 主窗口中。

在 UTM 中安装 Ubuntu​

  1. 在 UTM 主窗口中，点击 Play 图标，通过虚拟化运行 Ubuntu ISO 镜像。

  1. 使用箭头键选择 Try or Install Ubuntu，然后按 Enter。

  1. 在 Welcome 界面上，选择一种语言，然后点击 Install Ubuntu。

  2. 在 Keyboard Layout 界面上，选择键盘布局，然后点击 Continue。

  3. 在 Updates and other software 界面上，默认已选中 Normal installation。如果不需要安装所有 Ubuntu 操作系统功能，请选择 Minimal installation 选项按钮。

  4. 在 Installation type 界面上，选择 Erase disk and install Ubuntu 选项按钮，然后点击 Install Now。

备注

Erase disk and install Ubuntu 选项仅擦除分配给虚拟机的存储区域。它不会擦除主机上的任何其他数据或系统文件。

  1. 在 Write the changes to disk? 对话框中，点击 Continue。

  2. 在 Where are you? 界面上，选择适当的时区。

  3. 在 Who are you? 界面上，指定所需的详细信息，然后点击 Continue 开始安装。

  4. 安装完成后，点击 Restart Now。

  5. 要关闭并停止 VM，请点击 Power 图标。

  1. 在 Confirmation 对话框中，点击 OK。虚拟机停止后，关闭窗口。

  2. 在 UTM 主窗口中，在 CD/DVD 下拉列表中，选择 Clear。

  1. 确认 CD/DVD 选项中的 ISO 镜像关联已清除或清空。

  1. 要运行 Ubuntu VM，请点击 Play 图标。

  1. 登录到您创建的 Ubuntu VM。

从 UTM VM 访问 RUBIK Pi 3​

  1. 将 RUBIK Pi 3 连接到主机。

    UTM 软件可能会显示一个对话框，用于确认 Ubuntu 虚拟机操作系统是否应有权访问 RUBIK Pi 3。

    如果看到如下对话框，请点击 Confirm：

点击 Confirm 后，如果出现以下 USB 断开连接错误，点击 OK 忽略。

  1. 要验证 Ubuntu VM 是否可以访问 RUBIK Pi 3，请在 Linux 终端窗口中运行 lsusb 命令。

RUBIK Pi 3 在输出中显示如下：

如果在 Ubuntu VM 中未检测到 RUBIK Pi 3，请执行以下操作：

  1. 在 UTM VM 窗口的工具栏中，点击 USB Devices。
  2. 选择 QCMXXXX_xxxxxxxx。

备注

如果 RUBIK Pi 3 未出现在 USB 设备列表中，请在 UTM settings 中点击左侧面板中的 Input，并将 Maximum Shared USB Devices 字段中的值设置为 10。

配置 Mac 的睡眠和唤醒设置以及 Ubuntu 的电源设置​

要确保 Mac 主机和 Ubuntu VM 不因不活动而进入睡眠状态，请执行以下操作：

  • 要配置 Mac 主机的睡眠和唤醒设置，请参见 macOS User Guide。

  • 要配置 Ubuntu 的电源设置，请执行以下操作：

    1. 在 Ubuntu 的 System Settings 中，点击 Power。

    2. 关闭 Automatic Suspend

    备注

    要同步、编译和刷写 Qualcomm Linux，参见 Yocto 工程编译指南、Linux kernel 等章节。

Linux kernel​

推荐在 Ubuntu18 - Ubuntu22 系统下进行 Linux kernel 相关的开发。

代码下载​

git clone https://github.com/rubikpi-ai/linux.git
git submodule init
git submodule update

目录分析​

在执行完 git clone 命令后，RUBIK Pi 3 Linux 代码仓库的目录如下：

其中重要的文件夹或文件的含义如下：

名字描述名字描述
arch架构相关的目录security安全架构相关的目录
block块设备相关的目录sound音频系统相关的目录
certs认证和签名相关的目录tools内核交互工具的目录
crypto加密相关的目录usr与 initramfs 相关的目录，用于生成initramfs
documentation文档相关的目录virt提供虚拟机技术（KVM）的目录
drivers驱动相关的目录rustRust相关的目录
firmware固件相关的目录rubikpiRUBIK Pi 3 相关的目录，存放编译工具等
fs文件系统相关的目录techpack高通平台相关的驱动
include头文件相关目录.config内核编译最终使用的配置文件
init内核初始化相关的目录Makefile编译内核的主要文件
ipc进程间通信相关的目录Kbuild配置内核设定的脚本
kernel内核最核心部分代码的目录Kconfig图形化配置界面的配置文件
lib内核核心库代码的目录MAINTAINERS维护者名单
mm内存管理相关代码的目录CREDITSLinux 贡献者
net网络协议相关的代码目录COPYING版权声明
samples内核编程范例相关的目录rubikpi_build.shRUBIK Pi 3 提供的编译、打包脚本
scripts内核编译、配置相关脚本的目录rubikpi_flash.shRUBIK Pi 3 提供的烧录脚本

设备树​

RUBIK Pi 3 的顶层设备树是 rubikpi3.dts ，可以在 arch/arm64/boot/dts/qcom 目录下找到，对于设备树的所有修改，推荐在此文件上进行。

除此之外，在开发过程中，同级目录的 sc7280.dtsi 也可能会高频查看。 sc7280.dtsi 中拥有 GPIO、SPI、I2C、UART、CPU、GPU 等开发过程中较为常用的节点。

高通平台将显示、图形、摄像头、视频等相关的驱动和设备树从 linux kernel 源码中分离出来成独立的仓库，可根据 Yocto 工程编译指南 章节下载 Yocto 工程源码，通过查看 layers/meta-qcom-hwe 目录下的 .bb 文件提供的信息访问具体的代码仓库，以查看摄像头的设备树为例：

查看 layers/meta-qcom-hwe/recipes-multimedia/cameradlkm/cameradlkm_1.0.bb 文件，有如下内容：

SRCPROJECT = "git://git.codelinaro.org/clo/le/platform/vendor/opensource/camera-kernel.git;protocol=https"
SRCBRANCH  = "camera-kernel.qclinux.1.0.r1-rel"
SRCREV     = "0f2b11fac7f13f76a9e9f8e25ae2de5c97b23169"

为了编译的设备树烧录到板子后，板子可正常运行，RUBIK Pi 3 将这些独立 linux kernel 源码外的设备树子仓库，放到了 arch/arm64/boot/dts/qcom 目录下：

  • 显示：arch/arm64/boot/dts/qcom/display-devicetree

  • 摄像头：arch/arm64/boot/dts/qcom/camera-devicetree

  • 图形：arch/arm64/boot/dts/qcom/graphics-devicetree

  • 视频：arch/arm64/boot/dts/qcom/video-devicetree

在使用 ./rubikpi_build.sh -d 命令编译设备树时，会先编译内核设备树 rubikpi3.dtb 作为基本设备树，再将各子仓库的设备树覆盖到基本设备树中，最后覆盖 arch/arm64/boot/dts/thundercomm/rubikpi3/rubikpi3-overlay.dtso 设备树，推荐将对子仓库设备树的修改加入到 rubikpi3-overlay.dtso 中。

代码编译​

  1. 运行下面的命令设置交叉编译环境，具体请参考 安装交叉编译工具。

    source <your toolchains directory>/environment-setup-armv8-2a-qcom-linux
    备注

    交叉编译环境只对当前终端有效。

    若出现如下错误，可按提示输入unset LD_LIBRARY_PATH 命令后，再次执行上面命令。

  2. 进入内核目录，整编内核。

    ./rubikpi_build.sh -a
    备注
    • 第一次编译的时间会比较长，时间因个人电脑配置而异，普遍在 20 分钟之内，当编译成功后，后面对代码修改只会编译修改的部分；
    • 使用 ./rubikpi_build.sh -c 命令可以清理内核目录，清理后所有的编译生成物和部分配置内容都会被删除掉。

  3. 进入内核目录，打包内核、设备树镜像。

./rubikpi_build.sh -dp -ip

如果打包镜像时报错：

执行下面命令编辑 .mtoolsrc 文件，并在其中添加 mtools_skip_check=1，然后再重新打包镜像。

vim ~/.mtoolsrc
注意

在 2025 年 3 月份的更新中，若烧录了非 RUBIK Pi 3 官方发布的镜像，则需将对应镜像包中的 efi.bin 拷贝到 rubikpi/tools/pack 目录下后再进行打包。

备注

使用 ./rubikpi_build.sh 命令时，将完成步骤 2 和步骤 3 的操作。

  1. 进入内核目录，烧录内核、设备树镜像。
 ./rubikpi_flash.sh -d -i -r
备注

烧录前，RUBIK Pi 3 需要进入 fastboot 模式，有下面两种进入方法：

  • 在 RUBIK Pi 3 终端输入：reboot bootloader，进入 fastboot 模式后，RUBIK Pi 3 上的蓝灯会亮起来。
  • 按住电源按钮开机，直到 RUBIK Pi 3 上的蓝灯亮起。
  1. 关于 rubikpi_build.sh 和 rubikpi_flash.sh 的用法可使用 -h 参数进行查看。

使用 ./rubikpi_buils.sh -h 命令查看编译脚本使用方法。

示例输出

Usage:
  bash ./rubikpi_build.sh [options]

Options:
  -h, --help              display this help message
  -dp, --dtb_package      generate a burnable device tree image
  -ip, --image_package    generate a burnable kernel image
  -a, --build_all         Complete compilation of kernel
  -d, --build_dts         Complete compilation of device tree
  -gc, --generate_config  Generate. config file
  -c, --clean             Clean up workspace

使用 ./rubikpi_flash.sh -h 命令查看烧录脚本使用方法。

示例输出

Usage:
  bash ./rubikpi_flash.sh [options]

Options:
  -h, --help     display this help message
  -r, --reboot   exit fastboot mode
  -d, --dtb      flash device tree image
  -i, --image    flash kernel image

单独编译 ko 驱动模块​

  1. 创建 Makefile 文件如下，修改 KDIR 为实际 kernel 源码在个人电脑上的目录。

    obj-m += hello.o
    KDIR:=/home/rubikpi/kernel-6.6
    PWD?=$(shell pwd)
    all:
            make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules
            echo $(PWD)
    clean:
            rm -f *.ko *.o *.mod *.mod.o *.mod.c *.symvers *.order

  2. 创建 hello.c 文件如下：

    #include <linux/module.h>
    #include <linux/init.h>

    static int hello_init(void)
    {
        printk("hello RUBIK Pi!\n");
        return 0;
    }

    static void hello_exit(void)
    {
        printk("bye RUBIK Pi!\n");
    }

    module_init(hello_init);
    module_exit(hello_exit);

    MODULE_LICENSE("GPL");
    MODULE_VERSION("V1.0");
    MODULE_AUTHOR("RUBIK Pi");

  3. 执行命令编译 ko 模块：

    export ARCH=arm64
    export CROSS_COMPILE=aarch64-qcom-linux-
    make

  4. 将 hello.ko 传到 RUBIK Pi 3 中，可以使用 ADB、SCP 等方式。

  5. 在 RUBIK Pi 3 中执行如下命令，验证编译生成物有效：

    insmod hello.ko 
    rmmod hello.ko 
    dmesg | grep "RUBIK Pi"

内核配置​

使用 menuconfig 对 Linux 内核进行配置，执行如下命令：

cd linux
make ARCH=arm64 menuconfig

配置完成并执行如下命令将配置保存。

make ARCH=arm64 savedefconfig
cp defconfig ./arch/arm64/configs/rubik_pi3_defconfig